现代学者将瑜伽分为四个时期：
前古典时期：由公元前5000年开始，直到梨俱吠陀的出现为止，约有3000多年的时期，是瑜伽原始发展，缺少文字记载的时期，瑜伽由一个原始的哲学思想逐渐发展成为修行的法门，其中的静坐、冥想及苦行，是瑜伽修行的中心。
古典时期：由公元前1500年《吠陀经》笼统的记载下来，到了《奥义书》明确的记载瑜伽，到《薄伽梵歌》出现，完成了瑜伽行法与吠檀多哲学的合一，使瑜伽这一民间的灵修实践变为正统，由强调行法到行为、信仰、知识三者并行不悖。
后古典时期：由《瑜伽经》以后，为后古典瑜伽。主要包括了“瑜伽奥义书”，密教和诃陀瑜伽。“瑜伽奥义书”有二十一部，在这些“奥义书”中，纯粹认知，推理甚至冥想都不是达到解脱的唯一方法，它们都有必要通过苦行的修练技术所导致的生理转化和精神体会，才能达到梵我合一的境地。因此，产生出了节食、禁欲，体位法，七轮等，加上咒语、手印身印尚师之结合，是后古典时期瑜伽的精华。
瑜伽的现代发展：瑜伽发展到了今天，已经成为世界广泛传播的一项身心锻炼修习法。从印度传至欧美、亚太、非洲等等，因为它对心理的减压以及对生理的保健等明显作用而备受推崇。同时不断演变出了各种各式的瑜伽分支方法，比如热瑜伽、哈他瑜伽、高温瑜伽、养生瑜伽等等，以及一些瑜伽管理科学。
瑜伽与其他运动一样在不正确的练习下是会给身体带来一定伤害的。特别是作为练习者，应随时遵循瑜伽练习中自然的规律循序渐进，不和他人相比。许多人在练习初期总是认为练习瑜伽需要很好的柔韧性，看到身边其他练习者或者教练能做得比自己更伸展或者更高难的动作，就会急功近利得想做到那样，这样往往会因为着急而伤害自己的关节和肌肉，练习效果也会适得其反。
2015年6月21日，在印度首都新德里，数万印度人在总理莫迪的带领下做瑜伽操，庆祝首个国际瑜伽日。印度官员称，这一数字创下新的吉尼斯纪录。在我国有多个省市以不同的方式迎接第一个国际瑜伽日的到来，北京、上海、江苏、安徽、浙江……全球包括印度、马来西亚、日本、巴基斯坦、尼泊尔、斯里兰卡、阿联酋，远至欧洲，美洲、澳洲等有超过亿人以各种瑜伽活动同步庆祝。
