一、概述
骨科手术机器人是一种集医学、机械设计制造、电子信息工程及生物力学等多学科、多领域为一体的新型医疗器械。骨科手术机器人的组成大致上可分为控制系统、定位导航装置、机械臂装置以及配套的工具集。
（1）控制系统。这是机器人的核心系统，除了各部件的集成之外，图像处理软件模块、手术规划软件模块、机械臂控制模块所牵涉到的算法是各个机器人公司独立研发的核心秘密。图像处理的准确性以及手术规划的合理性，人机交互的高效性都能增加术者对于机器人的接受度，控制模块的算法和医生操作手感密切相关。这是一个难以量化评价的系统，只能通过临床应用来验证。
（2）定位导航系统。该系统根据术前导入的影像形成三维模型，把三维模型与患者的实际体位、空间中手术器械的实时位置统一在一个坐标系下，利用三维定位系统，对手术器械在空间中的位置实时采集并显示，医生通过观察三维模型中手术器械与病变部位的相对位置关系，对病人进行导航手术治疗。主要包括成像模块、追踪模块和显示模块。精度是导航设备的关键性指标，关键技术点有立体定位系统、空间配准技术、多模影像融合。其中空间配准技术和多模影像融合都是通过软件算法实现，而在立体定位系统方面，目前用于手术导航的主要是光学定位，也有部分器械在研究磁导航技术，而机械臂往往采用机械定位。
主要立体定位方法
资料来源：共研网整理
（3）机械臂装置。目前没有专用的医疗机械臂，机械臂的独立研发不多。目前应用在医疗机器人上的机械臂主要分为丝传动和齿轮机传动两种，MAKO的Rio、直觉外科的daVinci机器人都采用的是丝传动机械臂，优点是体积小，能实现一定程度力学反驱，机械臂操作的僵硬感比较少，缺点就是钢缆驱动的易疲劳性，会影响精确度，需要定期更换。另一种是齿轮电机传动系统，优点是能长期保持精度，缺点是体积较且操作手感僵硬。
二、产销量
精准、微创治疗是21世纪骨科手术发展的主旋律，已成为骨科临床治疗的发展趋势。骨科手术机器人是推动精准、微创手术发展和普及的核心智能化装备，发展前景广阔，市场巨大。我国在骨科手术机器人领域起步较晚，但经过10余年的发展，取得了巨大的成绩，其中以天玑骨科手术机器人为代表的中国自主研发的机器人产品，性能及技术指标已达国际领先地位，2020年中国手术机器人产量和需求量分别为59台和47台，得益于我国庞大的人口基数、社会老龄化进程加速和医疗需求不断上涨，加之骨科手术机器人技术进步，骨科手术机器人渗透率将不断提高，预计2022年中国手术机器人产量和需求量将分别达到183台和161台。
2016-2022年中国手术机器人产量及需求量统计
资料来源：共研网整理
三、价格走势
2020年我国骨科手术机器人销售均价为553万元/台，其中关节置换类为1276万元/台；脊椎及创伤类单价为553万元/台，影响骨科手术机器人产品定价的内部因素是指骨科手术机器人产品生产商在定价时自己有能力控制的因素，如成本和费用、档次、原料、工艺、人力资源、经营水平等。影响骨科手术机器人产品定价的外部因素是指骨科手术机器人产品生产商无法控制的、但对企业定价有较大影响的因素，如市场需求、行业种类、竞争、市场的发展和环境等。
