说到嵌入式操作系统之前，先介绍一下操作系统。操作系统是硬件与用户之间的中介，用来管理系统资源和控制应用程序运行的计算机程序。
1）嵌入式系统的特点
相对于操作系统，嵌入式操作系统不要求全能，但必须能够有效率的发挥硬件最大的能力，使产品获得最高的性价比，嵌入式操作系统的特点如下：
- 代码量小，能够在嵌入式系统有效的存储空间内运行；
- 统一的API；
- 模块间解耦，可拆卸；
- 强实时性，可应用于各种实时控制；
- 可靠性高，无需人工干预独立运行，并能及时处理各类事件和故障。
2）内核
嵌入式系统分为宏内核与微内核：
- 典型的微内核有μCOS、Uitron这些内核小很多，只有最基本的进程管理、进程通信、内存管理组成，其他部分和内核分开。内核本身只负责客户进程和服务进程之间的消息传递；
- 典型的宏内核有Linux、Unix，这些内核相对比较庞大，内核设计者从效率的角度把基本的操作系统内核和设备驱动、文件系统、网络等统一安排编译，它的移植能力较弱。
3）操作系统基本组件
无论是宏内核还是微内核都有进程管理、内存管理、中断管理以及API。
- 进程管理：操作系统为进程分配资源，实现进程间共享和交换信息，保护进程资源以及实现进程间同步。在多线程系统中，进程变成了资源管理器，线程成为了程序的基本执行单元。进程管理包括进程的创建与维护、进程的调度切换、多处理器的进程管理；
- 内存管理：虚存管理技术广泛应用于系统管理。它可以使每个程序都有一个独立的虚拟存储空间，使应用程序获得比实际内存更大的编址空间；
- 中断管理：中断管理为了提高系统效率，确保关键的功能及时执行；
- API：包括人机界面以及操作系统提供给用户开发的应用程序API函数。
4）嵌入式实时操作系统（RTOS）
在介绍之前先介绍个概念：任务调度方式。
5）任务调度
在嵌入式操作系统中，任务调度方式有三种：不可抢占式调度、可抢占调度、时间片轮转调度
- 不可抢占式调度：一个任务一旦或者处理器资源就独占处理器运行，直至该任务结束进入等待状态；
- 可抢占调度：基于任务优先级，当前任务必须随时让位于优先级更高且处于就绪状态的任务；
- 时间片轮转调度：当两个或两个以上任务有相同优先级时，某个任务运行事先规定的时间，然后切换时另外的任务。
嵌入式操作系统分为嵌入式操作系统和嵌入式实时操作系统（RTOS），两者的主要区别是任务调度方式不同。
嵌入式实时操作系统的任务调度方法基于可抢占调度法，它真的具有实时性。
6）实时性
实时也就是操作系统的计算结果不仅依赖于计算的逻辑结果，也依赖于结果产生的时间，RTOS不见要求产生正确的结果，还要求结果产生的足够快。“快”是一个相对的概念，性能很强大的操作系统不一定是实时系统。
而实时性又分为硬实时和软实时：
- 硬实时：必须在恰当的时间里完成相应的任务；
- 软实时：要求系统以最快的速度执行，运行时间超时是可以容忍的。
7）嵌入式实时操作系统
RTOS是一段嵌入在目标代码中的程序，系统复位后首先执行，相当于用户的主程序，用户的其他程序都建立在RTOS之上；此外RTOS是一个标准的内核，CPU将时间、中断、IO、定时器等资源都包装起来，留给用户一个标准API，并根据各个任务的优先级，合理的在不同任务之间分配CPU时间。
此外RTOS最关键的部分就是实时多任务内核，包括任务管理、消息管理、存储管理、事件管理；这些管理功能是通过RTOS的API给用户调用的，跨平台移植程序修改的很少。
8）嵌入式实时操作系统特点
- 微内核设计；
- 系统能够快速进行任务切换、保证任务抢先和dedline的完成；
- 尽量减少禁止中断的时间；
- 提供固定或者可变的内存管理机制；
- 提供一个能够满足应用要求的实时时钟；
- 必须提供合适的进程任务调度方法；
- 允许应用程序自己修改内核。
9）常见的RTOS
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