1794年，席勒与歌德结交，并很快成为好友。在歌德的鼓励下，席勒于1796年重新恢复文学创作，进入了一生之中第二个旺盛的创作期，直至去世。这一时期席勒的著名剧作包括《华伦斯坦三部曲》(1799年)、《玛丽亚·斯图亚特》(1801年)、《奥尔良的姑娘》(1802年)、《墨西拿的新娘》(1803年)、《威廉·退尔》(1803)等等。这一时期席勒创作的特点是以历史题材为主，善于营造悲壮、雄浑的风格，主题也贴近宏大的社会变革题材。 《威廉·退尔》是这一时期席勒的重要剧作。戏剧取材于14世纪瑞士英雄猎人威廉·退尔的传说。这一题材原本是歌德在瑞士搜集到的，他将其无私赠予席勒。席勒从未去过瑞士，却将这一传说诠释得极为生动。瑞士人为了感激席勒，把退尔传说发生地四林湖沿岸的一块极为壮观的巨岩石命名为“席勒石”。《威廉·退尔》以瑞士独立斗争为背景，在歌颂民族英雄的同时也歌颂努力争取民族解放的壮举，在欧洲范围内引起极大反响。
除戏剧创作外，这一时期席勒还和歌德合作创作了很多诗歌，并创办文学杂志和魏玛歌剧院。歌德的创作风格对席勒产生了很大影响。1796年，两人共写了上千首诗歌，而歌德的名作《威廉·迈斯特》和《浮士德》第一部也是在这一时期成形的。
总体来说，席勒这一时期的创作是古典主义风格的，早年的浪漫激情已经几近消失。席勒和歌德合作的这段时间被称为德国文学史上的“古典主义”时代。
席勒是德国古典文学中仅次于歌德的第二座丰碑。他的代表作之一是历史剧《瓦伦斯但》。这部戏剧实际上就是三十年战争中德意志民族悲剧的重演，席勒的功绩在于他把这场民族的悲剧搬上了艺术的舞台。
1805年5月，席勒不幸逝世，歌德为此痛苦万分：“我失去了席勒，也失去了我生命的一半。”歌德死后，根据他的遗言，被安葬在席勒的遗体旁。
歌德和席勒
歌德和席勒的友谊
就人生境遇而言，歌德和席勒始终有很大的差距，歌德极尽荣华富贵，席勒时时陷入窘迫。他们并不是一见如故，原因就在于差距，以及这种差距在两颗敏感的心中引起的警惕。这种警惕，对旁人是一种永久的隔阂，而对知音，却是一种慎重的准备。席勒命苦，只享受这份友情十年。歌德比他长十岁，但在席勒死后又活了二十多年，承受了二十多年刺心的怀念。
在他们交往期间，歌德努力想以自己的地位和名声帮助席勒，让他搬到魏玛来往，先借居在自己家，然后帮他买房，平日也不忘资助接济，甚至细微如送水果、木柴，而更重要的帮助是具体支持席勒的一系列重要创作活动。反过来，席勒也以自己的巨大天才重新激活了歌德已经被政务缠疲了的创作热情，使他完成了《浮士德》第一部。于是，这对友人，身居小城，开启了欧洲文艺史上的一个时代。
他们已经很难分开，但还是分开了。上天让他们同时生病，歌德抱病探望席勒，后来又在病床上得知挚友亡故，泣不成声。席勒死时，家境贫困，他的骨骸被安置在教堂地下室，不是家属的选择，而是家属的无奈。病中的歌德不清楚下葬的情形，他把亡友埋葬在自己的心里了。
没想到二十年后教堂地下室清理，人们才重新记起席勒的骨骸的问题。没有明确标记，一切杂乱无章，哪一具是席勒的呢?这事使年迈的歌德一阵惊恐，二十年亡友的思念一种巨大的愧疚，愧疚自己对于亡友后事的疏忽。他当即自告奋勇，负责去辨认席勒的遗骨。
在狼籍的白骨堆中辨认二十年前的颅骨，这是连现代法学鉴定家也会感到棘手的事，何况歌德一无席勒的医学档案，二无起码的坚定工具，他唯一借助的，就是对友情的记忆。这真是对友情的最大考验了，天下能有多少人在朋友遗失了声音、遗失了眼神，甚至连肌肤也遗失了的情况下仍能认出朋友的遗骨呢?歌德找到了唯一可行的办法：捧起颅骨长时间对视。这二十年前那些深夜长谈的情景的回复，而情景总是有删削功能和修补功能。于是最后捧定了那颗颅骨，昂昂然地裹卷起当初的依稀信息。歌德小心翼翼地捧持着前后左右反复端详，最后点点头：“回家吧，伟大的朋友，就像那年在我家寄住。”
