世间万物皆有其根源，绝大部分都有其渊源，避孕套也不例外。
避孕套在英文词汇中叫做Condom，是以它的发明者，17世纪末英国医生JosephCondom的名字命名的。Condum发明的安全套是用羔羊的盲肠制成的。肠子先被切成一定长度，在阳光下晒干，然后用脂肪和麦麸软化，直到变得又细又像橡胶。
因为康德姆发明了避孕套，他被英国国王查理二世封为爵士，他的发明被国人誉为“喜闻乐见的发明”。
然而，历史资料表明，Condum并不是避孕套的鼻祖，因为在古埃及和古罗马的艺术品上都有类似的“性工具”描绘。最早的避孕套是用动物的膀胱或鱼鳔制成的。
1492年，哥伦布的水手将梅毒从美洲的海地带回西班牙，一年后又传到法国、德国和瑞士。有了爱的翅膀，梅毒席卷欧洲，10年后，病毒征服了全世界。人们对此反应迅速。意大利帕多瓦大学解剖学教授GabrivaFalubai（1523-1562）发明了一种用亚麻制成的避孕套。Faroubay声称这项发明的目的是预防性传播疾病，其次是防止怀孕。1551年至1562年间，他对1100名使用过这种各式安全套的人进行了调查，结果令人满意。因此，有学者认为，安全套的发明应归功于法鲁白。
早期的安全套大多是用麻布或羊肠制成的。进入19世纪后，逐渐被乳胶避孕套所取代。第一个乳胶避孕套是1883年荷兰物理学家ArletteJacob博士发明的。
20世纪初，随着乳胶技术的发展，避孕套的生产技术也得到了提升，但其厚度只有0.06毫米，这让情侣们常常无法“玩得开心”。1949年，日本人率先研制出厚度为0.02毫米的“超薄”优质安全套。很快，俄罗斯制造商就灵机一动，生产出覆盖有许多微小乳胶颗粒或带有螺纹的避孕套。
安全套有多种颜色，包括红色、粉色、淡蓝色、淡紫色、淡黄色、黑色或透明乳胶。据介绍，日本人偏爱黑色，海地人偏爱透明色，肯尼亚人偏爱红色，中国人基本使用乳胶色，“有色”的还很少见。
近年来，厂家研发的各种异型避孕套，给夫妻生活带来了新的感受。例如，美国新生产的一种套筒，其套筒开口的橡胶圈直径远小于套筒本体，其目的是有效防止阴茎因血液回流而引起软收缩。也有异形避孕套，不同部位有刺，颗粒较大。这些东西很柔软，一般不会损伤阴道。有的避孕套上布满了约1英寸长的“针头”，适用于分娩后阴道松弛的中老年妇女和性冷淡的人。
最近市面上出现了一种人工延长阴茎的避孕套。头部由软橡胶制成，身体长约15厘米。这种避孕套可以满足部分男性和女性的某些性心理需求。
如今，避孕套在避孕和预防性病的基础上，又增加了许多新的功能。
