Lisp在当时是人工智能的编程语言，正好和火星车的任务匹配，并且也不用管理C语言的指针，还支持垃圾回收。
不过当时的NASA对Lisp持怀疑的态度，很多人觉得Lisp很奇怪，担心Lisp那奇怪的垃圾回收技术会突然让应用进程死掉。
但是罗恩认为：“当你使用的语言提供一种高级的抽象时，完成工作会变得更快更容易。”
罗恩他们先使用Lisp针对手头的问题定义一个自定义语言，相当于DSL，然后为火星车的硬件进行编译，这种方式对于内存受限的硬件非常有用。
在把代码安装到火星车上进行测试之前，罗恩的小组还在Macintosh 电脑上写了一个模拟器，把代码做了非常充分的测试。
罗恩的小组不但能写火星车的漫游和避障程序，还能写底层的编译器和模拟器，可见技术能力还是非常强的。
虽然Lisp火星车进展顺利，可以使用立体视觉传感器在户外自主导航，在崎岖地形环境下漫游，但是罗恩他们并不是唯一一组火星车原型制造者，他们还有竞争对手。
罗恩回忆说：NASA内部也存在山头，也有政治斗争，Lisp火星车不幸成为牺牲品，最后团队解散，很多成员离开了。
1997年，第一个火星车Sojourner到达火星，这时候，驱动它的是C语言。
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幸运的是，NASA换了一个领导，发起了一个叫做新千年的计划，其中一个任务就是深空探测。
深空一号计划飞过一个小行星和彗星。
它需要一个自主航天器控制系统，叫做远程代理（Remote Agent）。
C++派和Lisp派展开了一场斗争，这一次最终Lisp获胜。
罗恩他们故伎重演，再次使用Lisp 定制了一个领域专有语言，这个语言的结构会阻止你编写某些有问题的代码，例如竞争条件。
