这里面最重要的因素是刘邦和其他诸侯王是盟友的关系，刘邦只是盟主，大家在法理上是平等的，刘邦并没有权力去废黜他们的王位，汉朝初期的分封制是这一现实状况的延续。刘邦起家时，名义是从属于楚国的一支义军，奉楚室后裔熊心为主。秦朝覆灭后，项羽代楚王分封了十八路诸侯，刘邦只是其中之一，而楚王成为名义上的天下之主。
这种模式显然有别于周朝的分封，周朝是自上而下的封建，而现在是自下而上的。秦末各路义军蜂拥而起，被秦国灭国的齐赵魏韩楚燕都复国了，俨然回到了战国时代。理论上是没有天下共主的，然而陈胜以楚国的名义率先举起了反旗，而且楚国还出了项羽叔侄和刘邦，实力超过其他诸侯太多，所以项羽能以超然的地位册封诸侯，楚王也水涨船高，成为高一阶的存在。
秦朝之后新的天下共主是因为实力强大而被诸侯推举出来的，这一模式在历经三年楚汉之争后被再次应用。在项羽被消灭后，中原地区的诸侯除了刘邦外，原先的十八路诸侯仍幸存的只有燕国、九江国和衡山国，刘邦为了争取盟友，帮助韩王信和赵耳复国，并册立韩信为齐王，彭越为梁王。刘邦在楚汉战争的过程中，建立了几乎囊括所有诸侯的盟友圈，并确立了反楚盟主的地位，汉国国力此时更是冠绝诸侯。刘邦欣然接受诸侯们的推举，成为新的天下共主。
所以，在刘邦称帝之初，他并没有完成统一。其他诸侯是仅低汉国半阶的存在，诸侯国的领地并不是他分封出去的，而是人家自己打下来的，汉国皇帝无权收回。
刘邦对这种状况自然是不满意的，诸侯们也能感受得到。除了天高皇帝远的长沙王吴芮，其他诸侯先后或主动或被动反叛汉廷，然后被刘邦一一剪灭。然而，刘邦并没有趁机将这些诸侯国的旧领地直接收归中央，而是封给了刘氏子弟。在刘邦病逝前，他最终完成了将异姓诸侯王置换为同姓诸侯王的工程，并真正确立了分封制和郡县制并行的模式。
刘邦这么做是很好理解的，受限于当时落后的通讯和交通方式，对于远离政治中枢的国土，天子—诸侯的模式才是最有效率的统治方式。另一方面，秦朝的二世而亡，已经证明了没有宗室做屏障的模式极端危险，刘邦当然会在地方上安置足够的自家人。
刘邦的分封制给中央和天子保留了足够大的容错空间，中央所直辖的国土虽然仅占一半，但占据了整个关中以及河北、关洛等紧要之地，诸侯要想反叛中央并不容易。事实也的确如此，景帝时期的七国之乱仅仅持续了三个多月，并没有造成过大的影响。
汉朝怎么没有沿用郡县制？太行山、洛阳、南阳、汉江以西不全部是郡县制，分封的不就是只有东部较远地区。刘邦建立汉朝后即吸取秦始皇不分封全部搞郡县制导致快速灭亡的教训，又吸取项羽全分封不搞郡县制，也快速灭亡的教训，用了个折中的办法，对东部及东南部边远地区进行分封，对太行山、洛阳、南阳、汉江以西的地区实行郡县制，这样朝廷中央控制区占到全国的一半。
刘邦当初只封了八个异姓诸侯王，分别是赵王张耳、长沙王吴芮、淮南王英布、燕王臧荼、韩王韩信（韩国后人）、齐王韩信（后封楚王）、梁王彭越、燕王卢绾。不过，这八位异姓王，最终的结局是六人被杀，只有两人最终得以善终。
刘在封异姓王的同时还封同姓王，封远房堂兄刘贾为荆王，二哥刘喜为代王，同父异母弟刘交为楚王，封长子刘肥为齐王。等到几个异姓王灭掉后，又封儿子刘如意为赵王，刘恒为代王，刘恢为梁王，刘友为淮阳王，刘长为淮南王，刘建为燕王。
可以说刘邦搞的半郡县半分封是很成功的，对汉初的天下稳定很有必要，虽然后来发生七国之乱，但是分封的作用也是很明显的。在生产力落后的当时，朝廷中央对边远地区很难控制，分封制确实起到稳定边疆作用。秦始皇若是也釆用半分封半郡县，也不致于他死后秦朝快速灭亡。
