自动驾驶系统由感知、决策和控制三部分组成，类比人开车，就是用眼睛去看周边环境，用脑子想怎么开，再用手脚操控汽车。
以感知的实现方式划分，行业里有纯视觉路线和多传感器融合路线。
特斯拉是前者的代表，且近年来越走越远，去年去掉了车上的毫米波雷达，今年去掉了超声波雷达，感知全由摄像头完成。
其它大部分车企和供应商选择同时使用激光雷达、毫米波雷达、摄像头等多种传感器。每种传感器各有优劣，加在一起能提供冗余的安全保障。
鉴智机器人选择以视觉感知为核心，整体思路类似特斯拉；不同点是，鉴智机器人自研了双目摄像头；特斯拉目前使用单目摄像头。
鉴智机器人双目摄像头的深度点云效果
单目摄像头、双目摄像头、激光雷达的共同目标都是帮车辆获得环境和障碍物的信息。激光雷达测距更精准，但比摄像头贵。目前量产的固态激光雷达，单颗可达 3000 元，而摄像头一般在 500 元以内。
双目和单目的区别在于，单目摄像头需要预训练，即提前输入大量数据，让系统理解某一物体是什么，才能准确获知 3D 信息，如果在路上碰到 “没学过” 的物体，准确率会下降。双目摄像头则不需要提前知道物体是什么，就可获得物体更准确的 3D 信息。
大疆、华为今年也推出了基于双目摄像头的自动驾驶方案。大疆的方案已搭载于今年 8 月交付的五菱 A0 级轿车 KiWi EV。华为也为北汽极狐阿尔法 S HI 版提供了双目摄像头方案。
鉴智机器人的辅助驾驶、自动驾驶方案也可兼容激光雷达、毫米波雷达等多种传感器。不过单羿认为，只用摄像头未来就可以实现 L2 + 的高级别辅助驾驶，这将降低智能驾驶系统的整体成本。“长远来看这不是个技术问题，而是一个商业问题。” 单羿说。
目前鉴智机器人在服务车企时，既提供单独的 L2+ 方案，也可提供软硬一体的方案，即同时供应双目摄像头传感器和与之配合的 L2+ 系统。
行业拥挤，但窗口还未关闭
2016 年 3 月创立深鉴时，单羿经历过资本市场对 AI 热潮的追捧。深鉴成立的同一个月，Google 旗下 AlphaGo 击败围棋世界冠军李世乭，清华班底、做 AI 芯片的深鉴在此后一年内获得 3 轮融资，投资方包括金沙江创投、高榕资本，以及赛灵思和三星等战略投资方。
鉴智机器人 2021 年 8 月成立以来，则面临资本市场热情的持续减退。单羿说，在资本寒冬中创业，一开始就要从商业角度思考问题，追求更快实现盈亏平衡。
鉴智机器人长远的愿景是做通用机器人，以更快商业化为出发点，创始团队在考察了汽车、工业等多个场景后，选择从汽车切入，因为他们认为汽车领域的机器人系统，即自动驾驶，是商业需求最强、市场空间最大，每一次重要技术迭代带来的商业回馈最多的方向。“至少第一个 10 年要做好自动驾驶。” 单羿说。
也是从商业化角度考虑，有芯片经验的鉴智机器人团队并没有选择做自动驾驶芯片，他们认为现在芯片方案已能满足需求，芯片是一个赢家通吃的行业，在算法层没有巨大变化前，贸然进入芯片领域只能做更早一批公司的跟随者。
不过在 2021 年进入量产自动驾驶市场，也有与自动驾驶芯片类似的问题：起步比同行晚了数年，面临更激烈、复杂的竞争。
从算法切入自动驾驶的公司正受到上下游的多重挤压。
高级别辅助驾驶领域可分为芯片、算法（自动驾驶系统公司）、域控制器（Tier 1）、整车 4 个主要环节。一名投资人告诉《晚点 Auto》，各环节的界限正变得模糊，算法之外的每个环节，都有公司在做 L2+ 系统，这包括地平线这种芯片公司，博世、大陆等一级供应商，更不用说特斯拉、蔚小理、小米等车企。
算法环节本身的竞争也日益激烈。这里有四五年前就开始开发量产自动驾驶方案的公司，如 Momenta、禾多；也有 2020 年以来从无人驾驶延伸至 L2+ 的公司，如小马智行、文远知行；还有跨界的人工智能公司，如商汤、旷视；和正在进入汽车行业的科技巨头，如华为、大疆。
“市场太拥挤了，怎么做出差异化呢？” 这位投资人说。
量产自动驾驶的另一竞争特点是，一些车企和供应商已通过孵化、投资或合资，形成了较深的合作关系。
长城创始人、董事长魏建军 2019 年孵化了毫末智行，毫末智行的方案已搭载在长城旗下近 30 款车型上。上汽在 2021 年三次投资 Momenta；禾多在今年两次获得广汽集团投资。今年 10 月，大众斥资 24 亿欧元与地平线成立合资公司，新公司将为大众在中国销售的车型开发自动驾驶方案。
