为控制避障差异，建模仅仅是在客厅+饭厅+主卧进行的。三款产品所消耗的时间，分别如下：
- 石头G10S：建图耗时3min，识别清洁面积21平方米。地图房间划分与实际一致，大部分空间都识别到。
- 追觅S10 Pro：耗时2min，识别清洁面积22平方米。识别的地图接近客厅实际布置，不过对于客厅和饭厅没进行区分。
- 科沃斯T10 OMNI：耗时3min，识别清洁面积18平方米。识别的面积相对另外两台要少，但是清洁耗时相对长，效率上稍逊色。
三款扫拖机器人都对客厅的清扫面积进行了很好识别，网上有反馈科沃斯丢地图，个人体验是没有问题的。
近年流行语音控制，很多扫拖机器人会接入语音助手，例如小米的小爱同学，百度的小度、天猫的天猫精灵等等。科沃斯T10 OMNI智能化程度则是自带语音指令功能，不需要手机就能语音控制。个人是利用米家实验室功能的IOS捷径，通过Siri控制扫拖机器人的。使用Siri同学控制追觅S10 Pro，基本的短语音指令都能识别。石头G10S也可以接入米家，我感觉这种接入智能家电系统的语音控制更好，便于编辑指令，能实现丰富的智能家电联动。
- 硬件层面
硬件层面差异主要是路径导航和避障技术差异，基本是以下罗列的技术。
- dToF：计算发射光与接收的漫反射光的时间差来计算深度信息。精度一般，计算简单。
- 3d ToF：激光头、摄像头与目标物体组成的三角形，利用三角几何原理测距。精度高，计算稍复杂。
- 面结构光：主动投射光栅，再检测光栅条纹形变。精度高，计算复杂。
- LDS激光雷达：计算激光脉冲发射后触及障碍物反射回来的时间判断距离。精度低，计算简单，响应快。
石头G10S、追觅S10 Pro和科沃斯T10 OMNI都是LDS激光导航，AI+dTOF避障的，同样硬件也可能算法不一样带来差异。我尝试在客厅布置障碍物，观察三款产品的差异。
- 石头G10S：6个物品中3个被标记识别，仅仅碰撞到了小袜子，可以忽略不记。
- 追觅S10 Pro：同样是6个物品中3个被标记识别，识别状况最好，运作期间完全没有碰撞。
- 科沃斯T10 OMNI：只识别到5个物品，没有标记；碰撞较频繁，尤其是瓶子都移位很多了。
大部分扫拖机器人避障依靠电磁波，可是电磁波容易出现多径干扰问题。所以近年出现了利用单目摄像头、双目摄像头的视觉技术（VSLAM），以及人工智能视觉识别AIVI等辅助避障。
