付春江：我觉得主要有两个原因：一是从技术链条来看，人形机器人技术链条很长，增加了研发的难度；二是在市场没有起量的前提下，以市场为导向的公司不会来做人形机器人。
另外一个问题就是研发难度高。人形机器人的研发涉及到很多跨学科的技术，不是一个小团队能够完成的，而庞大的团队相对来讲成本又更高。
李贻斌：所谓的高难度，在体能上要求材料的重量轻。有了体能以后，技能需要让人形机器人更加灵活。无论是下肢具有很好的平衡能力，还是上肢具有很好的作业能力，都很考验控制能力。最后是智能，人形机器人需要一个强大的大脑。
国内最早对人形机器人的研究主要集中在高校，关注的是机器人的运动能力。而这几年，国内有不少企业也开始入局人形机器人，相对来说企业是从应用的角度来进行开发，有利于补充原来高校在研发方向上的不足。
两条路并行，有可能在最后呈现出一个好的结果。我也建议国家能够从过去重点支持企业和研究单位转向以企业为主来开发真正具有实用性的人形机器人。
付春江：人形机器人的控制发展经历了三个阶段。第一代以阿西莫为代表，运用简化模型来进行控制；第二代以Altas为代表，基于质心动力学再加上其他运动学的方式；第三代是刚柔串并的一种硬件结构。
现在有很多人形机器人呈现出三种方法混合的特点。其实我个人也比较期待，完全基于网络化的分布式控制方法能够在未来成为一种趋势。这样一来，能够对于本体的多样化发展起到促进作用，比如在未来使用人工肌肉，因为其具有非常高的密度比，我们可以通过复杂化的网络控制人体肌肉。
付春江：在智能化方面，优必选科技在过去建立了相对完善的算法矩阵和层次框架，比如说AI语音和AI视觉等，未来的一个发展趋势是多模态融合。另外，不光是语音、视觉导航，在未来，决策与运动都可以用AI的方式来解决。
李贻斌：对于人形机器人而言，性能的提升离不开关节的驱动。从“擎天柱”已知的各项零部件参数来看，我认为国内几家研发关节驱动器的公司，基本上能够满足其需求。但如果是针对减速器市场，现在很多机器人在关节研制时会把减速器集成进去，甚至可能不需要再找专门的减速器，按照自己的要求来设计即可。
付春江：总体来看，人形机器人作为高自由度的通用机器人，它对减速器的需求非常大，并且减速器在整体的成本里也占了很大一部分。
“擎天柱”虽然没有公开相关减速器的细节，但从视频上看，“擎天柱”的旋转舵机大概率使用的是谐波减速器，直线舵机则是行星滚珠丝杠，国内的很多厂商也能做。什么时候特斯拉愿意把供应链放到中国来，我们需要密切关注相关的时间点。
光锥智能：放眼全球，哪些国家在机器人的核心零部件上比较具有优势？
赵勇：无论是电机还是减速机，德国和日本都比较强。当然，中国现在从规模上来讲，也正在追赶。
这次“擎天柱”的发布具有一定的引领性作用，一旦形成行业风向，对于中国的机器人产业的发展也会起到很强的带动效应。我也非常期待能够看到中国供应链的介入，一方面能够实现机器人降本的需求，同时也能提升国内的技术水平和制造水平。
光锥智能：现在很多机器人的核心零部件都面临着被国外“卡脖子”的问题，大家如何看待这样的发展现状？
李贻斌：从机器人本体上来说，被“卡脖子”的可能性不大，核心还是在于芯片的问题。基于人工智能的、人形机器人专用的芯片可能还需要投入力量来进行研发。
付春江：除了大算力板以外，美国现在14纳米以下的算力板，已经对我国进行了相关的制裁。另外，大家还需要注意模拟芯片，因为生产模拟芯片与生产数字芯片不同，需要非常深厚的积累和经验，因此目前也是处于被“卡脖子”的状态。
光锥智能：在人形机器人的能源动力上，现在有没有一些比较主流的方向？未来有可能会出现哪些有意思的方向？
李贻斌：大部分人形机器人用的都是锂电池，现在可能研发出了一些采用氢动力的电池，但在能源动力上，我们追求的一直都是重量小出力大，锂电池相对来说具有比较高的安全性，技术成熟度也更高。
氢动力的发电效率可能会高，但氢能的缺点也在于其提取的成本较高，而且高度易燃，具有一定的危险性。
