李贻斌：就我个人而言，特斯拉“擎天柱”的表现不及预期。但作为特斯拉对外发布的第一代原型机，“擎天柱”也表现出了一些很好的性能，比如说结构设计上颇具特色。另外，虽然“擎天柱”在行走上不算稳健，但它上半身所表现的一些动作比较灵活，为后续智能的嵌入和技能的提升奠定了基础。
赵勇：“擎天柱”没有达到预期，但产品的发布也带来了一些启示。
首先，特斯拉的目标很明确，就是要发布一款用在工厂里的人形机器人，以往的人形机器人由于受限于技术，几乎没有哪一家公司会在一开始就将机器人布置到工厂里。
其次，把价格打下来也是特斯拉的一贯风格。马斯克宣称要把“擎天柱”的价格打到2万美元的价格，可以说是在意料之外的，因为目前没有人形机器人能够实现量产，成本极高，特斯拉Bot的成本目前大概在十万到十五万美元左右，跟两万美元比起来，有将近七倍的差距。
目前为止，特斯拉发布的“擎天柱”应该是最接近于人的人形机器人，虽然看起来比较粗糙，但我对其最直观的感受就是跟人形更为接近。
光锥智能：基于“量产”和“有用”的定位，擎天柱走的是一种什么样的技术和产品的路线？
付春江：首先，马斯克产品设计的初衷就是低价量产。在完成基本任务的前提下，人形机器人的设计和研发要尽量配合量产来进行。而波士顿动力和阿西莫的人形机器人，材料和一些相关零部件加起来大概需要一两千万，量产根本无从谈起。
其次，从技术路线角度来说，“擎天柱”所采用的轨迹规划、全身动力学控制动作模仿，也都是比较基础的算法，这样就降低了一定的研发成本，还能为未来奠定开发基础。
另外一方面，从研发角度来讲，“擎天柱”借鉴了车企的研发流程，有助于人形机器人在未来实现真正的量产。因此，“擎天柱”所有的硬件设计和开发流程设计都是围绕着量产来进行定位。
李贻斌：特斯拉的目标很明确，造人形机器人就是要低成本和实用。过去的大部分人形机器人追求的是仿形和动作，而特斯拉追求人形机器人在某种特定场景下的作业能力。“擎天柱”在臂和手的设计上，下了很多功夫，比如说它的一只手有11个自由度，能够很灵活地操纵工具。
在量产方面，按照马斯克的说法2023年量产，对于特斯拉这样的企业而言不算难事，关键在于量产以后的应用。
赵勇：从某种程度来讲，这次特斯拉的发布会，对于人形机器人行业起到抛砖引玉的作用。我猜测后续特斯拉可能会开源一些东西，而开源以后对于整个行业的产业链都会产生极大地促进作用。如果有更多的公司参与进来，比如说人形机器人的核心零部件厂商的加入，整合上下游产业链，最终能够达到降本的效果。
光锥智能：人形机器人核心零部件很多，智能化系统也很复杂，特斯拉重点做的是哪几个部分？
付春江：特斯拉作为一家车企，做人形机器人有很大一部分的技术和零部件可以复用，比如说电动汽车的舵机减速器、散热以及嵌入式系统，都可以复用到机器人上。另外，从智能的角度来说，特斯拉积累了大量数据，还有基于视觉导航框架的神经网络框架，这些积累对于人形机器人而言同样可以复用。
付春江：我之前比较期待，特斯拉在人形机器人上自研的芯片。众所周知，自研的芯片是可以形成护城河的核心零部件。但可能考虑到功耗和散热的相关设计，“擎天柱”并没有搭载Dojo芯片，而是用了与汽车类似的单颗Soc芯片。
在未来，芯片对于机器人而言是一个杀手锏般的存在，如果与高算力进行相关集成的话，可以达到非常好的效果。
光锥智能：人形机器人与汽车相比，算力的差异在哪？
付春江：自动驾驶对于算力的消耗相对比较大。比如说自动驾驶比较通用的芯片，算力水平大概在150-250TOPS之间。这种算力如果用在最先进的汽车上，四片可以达到800左右到1000TOPS的算力水平，对于人形机器人而言已经非常高，产生算力冗余。
如果人形机器人所有的数据都在边缘端计算，算力可能不够，但如果只是把对实时性要求比较高的运动控制放在边缘端计算，不用神经网络的算法的话，对算力要求也不会特别高。
所以，在算力的设计上，存在着一定的矛盾。这也是我为什么希望今天在运动控制方面能够看到特斯拉发布一些新的基于神经网络的运动控制方法。这样一来，它的大算力板在未来就有了用武之地。
